同时,诸葛亮也对各将领交代后事,要杨仪和费祎统领各军撤退。由魏延、姜维负责断后。不久,诸葛亮在军营中去世。而杨仪、姜维按照诸葛亮临终的部署,秘不发丧,整顿军马从容撤退。
司马懿认为诸葛亮已死,率军追击,姜维推出雕刻成诸葛亮模样的木雕并率领大军回返,司马懿看到诸葛亮(木雕),认为诸葛亮装死引诱魏军出击,赶紧飞马撤退,奔行数里,司马懿不敢再追赶。于是蜀军从容退去,进入斜谷后,才讣告发丧,而此事后来也被百姓为之谚曰:“死诸葛走生仲达”,司马懿听闻蜀军在斜谷发丧后自嘲道:“吾便料生,不便料死故也。”其后,司马懿视察蜀军遗留的营寨,感叹说:“诸葛亮真是天下奇才。”
蜀军返回成都后,刘禅追谥诸葛亮为忠武侯。
诸葛亮遗言命令部下将自己葬在汉中定军山,依山势修建坟墓,墓穴仅能容纳下棺材。诸葛亮曾经上表指出自己没有多余财产,只有800株桑树和15顷土地,而自己穿的都是朝廷赐封,就算儿子都是自给自足,自己没有一点多余的财产。果然,诸葛亮直至死时也是如此,甚至在临死前,也吩咐了他下葬时只需要挖洞一个,棺木能够放进去便足够,自己则穿着平常的服装即可,不须要其他配葬物。武侯墓在定军山勉县。